(原) 三菱QnUCPU以太端与基恩士视觉

目的：通过以太端，将基恩士视觉数据发送到三菱PLC。这里设置了PLC的IP 192.168.1.40，视觉IP 192.168.1.10，端口8500

TCP通信时，

Active: 客户端

Passive: 服务端 （Unpassive 不限制通信对象IP Fullpassive 限制通信对象IP）

可以在IDE中进行Socket设置，亦可在程序中设置

示例代码可见：《QnUCPU用户手册（内置以太网端口通信篇）》P47

基恩士视觉传送过来的数据以逗号分隔(可设置分隔符)，数据以回车符结束。需要经过字符串的分割处理，且尾部取消回车符。最后将各部份数据EVAL字符串转换为浮点数即可。

以上这个方法是传统方法，支持且众，适应于很多需要通讯的环境。但通过“PLC链接”方式更直接：将数据直接通过寄存器存取，表达更直接。虽然低层依然通过TCP/IP。

连接文档可在基恩士官网下载《CV-X系列便捷设定手册 控制与通讯篇 PLC链接 MELSEC Q系列》，参见例1：内置Ethernet端口

基恩士视觉：

1. 确定视觉自己的IP，在环境设定－网络中，192.168.0.10/255.255.255.0，其它不设置
2. 在环境设定-外部输出入设定-PLC链接中。注意选择命令执行方式：轮循
3. 保存重启

三菱PLC：

1. 设置自己的IP，192.168.0.20
2. 设置IP处，“打开设置”：开启一个UDP、MC协议、5010端口的通讯 PLC程序中即可以读取D500，D502…里的角度数据。这里选择了数据固定3个小数位。 注意勾选Run中写入许可，我理解为在运行时允许直接写寄存器内容。

不知道Python或者Golang是否有MC协议的支持库，我还是更喜欢PC控制。